COURS // SYS824 Modélisation et commande robotique
Description du cours
- Cycle : 2
- Nombre de crédits : 3
- Discipline : Technologie des systèmes
- Relève de : École de technologie supérieure
Description
Acquérir des notions appliquées à la modélisation des structures cinématiques, au calcul et au contrôle de trajectoire des manipulateurs. Modélisation, cinématique directe, cinématique inverse. Étude dynamique. Transformations cartésiennes des vitesses et des forces. Tenseur d'inertie. Interpolation des trajectoires. Élaboration des commandes motrices. Commande à résolution de vitesse à l'aide du Jacobien. Commande par estimation du couple. Commande adaptative. Robots à entraînement direct. Étude de l'effecteur : analyse cinématique et cinétique des organes de préhension. Application à l'orientation automatique et à la saisie automatique.
Horaire - Hiver 2025
Le sigle de cours SYS824 n'est pas valide
Horaire - Été 2025
Le sigle de cours SYS824 n'est pas valide
Horaire - Automne 2025
Le sigle de cours SYS824 n'est pas valide